德国开元华人社区 开元周游

标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进 [打印本页]
作者: KevinPP1985    时间: 14.11.2011 23:00
标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进
硬件搞不太懂，不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。+ j; _5 J  U& V9 ^: @# G

7 I. L; z! l" L. M7 Y有了解的同学吗？
  e. z- ]: s% \7 k4 y
. ^: L* q- y$ P+ \+ {6 P. |. Z- `* ]3 r7 I& ^1 _4 u0 X
多谢啦
作者: walkman    时间: 15.11.2011 10:28
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口，如果没有，你还是需要加个port 的converter。 说白了，can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 11:43
walkman 发表于 15.11.2011 10:28 & }, z6 Z$ C' V$ O& C9 r
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有 ...

" X% ^0 e! u) `) e6 n& }# X多谢先
" a1 N1 u8 Q& }1 z5 h9 i
" j) m% f2 p: S* |4 {' h( ]; V机器人上是有can的接口的
. g& T2 o5 {; E. ?+ b5 A1 J现在我用peak做的p-can把笔记本（安装了相应的驱动程序）和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码，但是问题是，不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。) G8 z5 e$ Z! J& b" o! X
请问这部分的具体操作应该怎么做呢？比如使用什么软件编译？使用什么软件传输之类的?
作者: walkman    时间: 15.11.2011 12:51
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者，你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave，你需要通过一定的命令，去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人，那就要一定的软件了，一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的，但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商（除非板子是你自己设计的），他们的manual 里面肯定有讲。
作者: callalilychen    时间: 15.11.2011 21:53
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学3 G/ v+ n) j+ V: u* n5 p9 Y
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的
作者: tennis@munich    时间: 15.11.2011 22:40
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译，并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人，一般上面就是一台linux电脑，装了实时系统之类，程序通过网络下载就行了，ftp之类都行。
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如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。
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can bus用于实时通讯的比较多吧，比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类，，，
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
walkman 发表于 15.11.2011 12:51 4 x; b7 K7 w* Q6 @' N! H
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者， ...

# a. C5 j/ b/ H1 x: t( W看了你写的，我突然顿悟了，哈哈，谢谢先，明天一早去测试下我的想法，看看对不对。。。回头有问题再请教：）多谢先
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53
: `% o+ ^6 j$ {, n你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
  V+ F! C+ q! S/ @6 h但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...

; J' g2 @+ _: i5 n2 Y& b; @2 Z可惜就是不是学这个的，现在搞这个比较头疼，第一次做硬件) Q# \# j& l) E5 k* r& Z
! f. K) I/ D) H0 f6 v3 k
加油，机器人还是很有前途的
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:40
tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40   y/ l/ e& {1 a# M+ T, Y. f# s
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...
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恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是后者。anyhow，明天去实验下新想法
作者: tennis@munich    时间: 16.11.2011 09:33
KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40 5 r8 C$ f  r* I& J
恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是 ...
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还以为是机器手臂～原来是mobile robot～+ \. n4 Z( s2 _8 P. X
: r1 V3 M, I* d5 e# W+ N' s
以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了
作者: KevinPP1985    时间: 21.11.2011 22:15
tennis@munich 发表于 16.11.2011 09:33
; M/ q1 A7 U$ J/ g0 a还以为是机器手臂～原来是mobile robot～) s: V  Q9 L0 P* t  N" t
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以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某 ...
; p' O5 d3 \/ o$ v; t
对的，现在都ros了，时代都不一样了呵呵



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