德国开元华人社区 开元周游

标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进 [打印本页]
作者: KevinPP1985    时间: 14.11.2011 23:00
标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进
硬件搞不太懂，不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。' P) i2 H( X* r; ^$ \7 I
$ b8 c$ X2 w- H$ g: H$ x
有了解的同学吗？6 {9 G3 S- s4 N8 d4 ?
! B8 Q0 F" `5 _, ]
9 v2 N/ D$ v% w9 n' j4 N
多谢啦
作者: walkman    时间: 15.11.2011 10:28
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口，如果没有，你还是需要加个port 的converter。 说白了，can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 11:43
walkman 发表于 15.11.2011 10:28
  j) [! i0 K4 zcanopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有 ...

' M6 ]- D3 c* V多谢先
. S) w& c9 m; h0 C! e0 S$ b6 \9 K7 U/ f1 F) T0 f( V. |
机器人上是有can的接口的
+ {/ m; Y" K3 P现在我用peak做的p-can把笔记本（安装了相应的驱动程序）和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码，但是问题是，不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。
4 s" A* S  e0 b0 z; z5 w+ o8 O请问这部分的具体操作应该怎么做呢？比如使用什么软件编译？使用什么软件传输之类的?
作者: walkman    时间: 15.11.2011 12:51
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者，你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave，你需要通过一定的命令，去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人，那就要一定的软件了，一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的，但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商（除非板子是你自己设计的），他们的manual 里面肯定有讲。
作者: callalilychen    时间: 15.11.2011 21:53
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学5 O. d* q  a' k/ l6 k& U/ A
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的
作者: tennis@munich    时间: 15.11.2011 22:40
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译，并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人，一般上面就是一台linux电脑，装了实时系统之类，程序通过网络下载就行了，ftp之类都行。6 g: O8 [- U8 @; C2 H
2 Q# p. P" M& \
如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。
. W: t( l. H  ~6 g5 ~0 K. o& G$ s
/ N, T8 x1 K  Y) R  Q1 F4 A- b: ?can bus用于实时通讯的比较多吧，比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类，，，
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
walkman 发表于 15.11.2011 12:51
% ^( }: Z0 K( s2 b同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者， ...
5 U6 S* ~5 O3 @
看了你写的，我突然顿悟了，哈哈，谢谢先，明天一早去测试下我的想法，看看对不对。。。回头有问题再请教：）多谢先
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53 ) Q, w- C) s8 S9 ^/ {
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学! M' s8 K1 o2 F6 z
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...

6 k  g$ I0 S" h7 }$ s7 ]+ R& E1 P可惜就是不是学这个的，现在搞这个比较头疼，第一次做硬件" r  K" x8 n7 z' ]* v
( x- c1 j; x# C+ N
加油，机器人还是很有前途的
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:40
tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40
& [' G; D2 d6 K! @* e一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...
0 e% j, z) Z" X; k- ]
恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是后者。anyhow，明天去实验下新想法
作者: tennis@munich    时间: 16.11.2011 09:33
KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40
# f& \& T4 K8 [/ Z恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是 ...
0 c3 h" q: ~/ }* f# R
还以为是机器手臂～原来是mobile robot～
1 e- w5 E0 u  h8 U) M
5 ?# t: {9 `  k' D& h以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了
作者: KevinPP1985    时间: 21.11.2011 22:15
tennis@munich 发表于 16.11.2011 09:33 , P3 I3 H7 g: R1 S$ }& n! U! D
还以为是机器手臂～原来是mobile robot～0 |8 Y8 \$ o# t4 u/ |: d
; _# Z8 g+ _1 T9 w7 l
以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某 ...
) v1 b& L- g/ @. I
对的，现在都ros了，时代都不一样了呵呵



欢迎光临 德国开元华人社区 开元周游 (https://www.kaiyuan.info/) Powered by Discuz! X3.2