请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进

KevinPP1985

硬件搞不太懂，不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。

有了解的同学吗？
) I7 R. l' E# \" e" D" ?+ X
( h( L% N* m; w" b2 u7 n/ R+ \
多谢啦

KevinPP1985

tennis@munich 发表于 16.11.2011 09:33
# b* _" S* `: @还以为是机器手臂～原来是mobile robot～
1 Q, l# R& F" T/ Y3 X
以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某 ...

2 ]) S! o" ^/ w; s7 w" l; r对的，现在都ros了，时代都不一样了呵呵

tennis@munich

KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40
: z+ A- t5 O' W4 f恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是 ...

还以为是机器手臂～原来是mobile robot～
) ]0 ]- e" I+ w
1 ~4 z& }* m/ i以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了

KevinPP1985

tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40
6 i* `; Z9 U! t+ c7 V* ?一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...

) ?* @, ]8 r2 J, K4 Q0 V& h恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是后者。anyhow，明天去实验下新想法

KevinPP1985

callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...

: v+ g2 T$ Y, ]5 k0 ^0 S0 g2 t可惜就是不是学这个的，现在搞这个比较头疼，第一次做硬件
. w+ J+ G( I$ [' X. d: q
) N" P. {. l: {" C8 @5 }8 L加油，机器人还是很有前途的

KevinPP1985

walkman 发表于 15.11.2011 12:51
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者， ...

$ ?2 N+ d7 t2 V" c4 k! d看了你写的，我突然顿悟了，哈哈，谢谢先，明天一早去测试下我的想法，看看对不对。。。回头有问题再请教：）多谢先

tennis@munich

一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译，并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人，一般上面就是一台linux电脑，装了实时系统之类，程序通过网络下载就行了，ftp之类都行。

! E* N7 D- {/ L' Z- }如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。

5 l. k$ N) c/ F+ `% }can bus用于实时通讯的比较多吧，比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类，，，

callalilychen

你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
  u' }6 T% V) I$ o8 m$ ~$ C但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的

walkman

同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者，你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave，你需要通过一定的命令，去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人，那就要一定的软件了，一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的，但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商（除非板子是你自己设计的），他们的manual 里面肯定有讲。

KevinPP1985

walkman 发表于 15.11.2011 10:28
* j- K1 l6 v  n9 p6 E/ Ecanopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有 ...

0 X" |$ a8 k( c! y; w) F多谢先

机器人上是有can的接口的
' f3 b( a9 @: V( r4 d: W现在我用peak做的p-can把笔记本（安装了相应的驱动程序）和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码，但是问题是，不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。
9 ^6 k, K& E6 N! C请问这部分的具体操作应该怎么做呢？比如使用什么软件编译？使用什么软件传输之类的?